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置顶GIS TO SLAM
本篇随项目推进持续更新，记录每一步进展。 今天是2026-9-23，刚刚接触 ROS 环境，也才开始了解 SLAM 的一些基础知识。站在这个全新的起点上，我想写下这篇博…
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Ubuntu Linux 20 个常用命令参考手册
面向 Linux 初学者的命令参考，按“基础概念 → 命令详解 → 易混辨析 → 综合示例 → 自测”的顺序组织。 项目说明适用系统Ubuntu、Debian 等基于 …
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运动建图调优实录 —— 从碎片图到导航级地图
日期：2026-10-09 晚 成果：碎片率 48% → 2.0%，产出项目首张物理正确（无镜像）的导航级地图。 一、修了三个问题 #问题根因修复1yaw 系统性偏差 …
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SLAM建图话题数据流
一、全景图 ═══════════ Pi（车上，碰硬件的唯一进程：backend）═══════════ 雷达 A1M8 编码器×4(pigpio) IMU(CH340…
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激光雷达在ROS2中的使用
一、ROS2中的激光雷达数据 1、激光雷达的话题名称 ROS2中的激光雷达的节点会在指定名称的话题里发布消息。话题名称在REP-138（激光雷达 LaserScan 的…
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ROS2编程基础
博客仅记录个人学习过程 节点和软件包是ROS2程序的组织形式，节点相当于一个ROS2程序文件，软件包是一个包含了一系列配置文件的目录。 一、节点和软件包 1、创建软件包…
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从零发布一个 WMS 服务：搞懂 GeoServer、Tomcat、Cesium 与 OGC 地图服务
（篇一） 最近在上杨帆老师的课程，接触并学习了 WebGIS 与 OGC 地图服务的相关内容。相比于单纯为了完成课程任务，我逐渐意识到，这门课所涉及的知识对我今后的学习…
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2025国赛-基于统计滤波的点云去噪
一、读取数据文件 1、设计点类 class Point: __slots__ = ('idx', 'x', 'y', 'z') def __init__(self, i…
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毛选有感-A
今天读了毛选关于《论持久战》的四篇文章，分别是《为什么是持久战》、《犬牙交错的战争》、《为永久和平而战》、《能动性在战争中》，有感，进而想来总结下伟人的思想和我自己的一…
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2026国赛-测量设备姿态角估计
一、原始数据管理 1、设计思路 六个数据文件都包含大量观测数据。如果将所有原始文本直接显示在 Qt 界面中，QTextEdit 需要保存、排版和绘制巨量文本，容易造成界…