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SLAM
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运动建图调优实录 —— 从碎片图到导航级地图
日期：2026-10-09 晚 成果：碎片率 48% → 2.0%，产出项目首张物理正确（无镜像）的导航级地图。 一、修了三个问题 #问题根因修复1yaw 系统性偏差 …
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SLAM建图话题数据流
一、全景图 ═══════════ Pi（车上，碰硬件的唯一进程：backend）═══════════ 雷达 A1M8 编码器×4(pigpio) IMU(CH340…
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激光雷达在ROS2中的使用
一、ROS2中的激光雷达数据 1、激光雷达的话题名称 ROS2中的激光雷达的节点会在指定名称的话题里发布消息。话题名称在REP-138（激光雷达 LaserScan 的…
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ROS2编程基础
博客仅记录个人学习过程 节点和软件包是ROS2程序的组织形式，节点相当于一个ROS2程序文件，软件包是一个包含了一系列配置文件的目录。 一、节点和软件包 1、创建软件包…
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置顶GIS TO SLAM
本篇随项目推进持续更新，记录每一步进展。 今天是2026-9-23，刚刚接触 ROS 环境，也才开始了解 SLAM 的一些基础知识。站在这个全新的起点上，我想写下这篇博…